Почему “почти” ?
Именно с тех времён и известны. 
Тут и Бирку можно вспомнить, и ещё более ранние франкские-аллеманские доспехи 6-7 веков.
Ну, я хз что там у римлян было, может чешуй известен с античности, но это несущественно.
Юра, вот с твоим утверждением, об атаке плотными рядами, выстроившись в линию, нельзя согласится полностью.
Если хорошенько подумать, то до конников Зейдлица, ну или хотя бы до рейтаров, никакой нормальной "тяжелой" конницы не было.
Вот те же рыцари, зачастую толщина джагона не позволяет им действовать в составе организованной армии, личное эго требует отличиться+ сохранить строй при атаке галопом по пересеченной местности крайне трудно, и получается, что очень часто рыцарская конница атакует в строю типа "боевое пятно".
Но при этом, рыцари- несомненно тяжелые, как бы они не строились, а какие-нибудь туркополы- легкие.
Более того, с точки зрения доспеха тяжесть рассматривать тоже не совсем верно, то, во что одеты "тяжелые" рыцари в 12-13 веке, к 14 веку дикий позор и смех, однако роль и способ участия в сражении у них +- одинаковый, доспех меняется, а роль остается.
Повторюсь, тяжелый отряд, это такой отряд, который способен выехать в поле, и увидав противника, его атаковать, сломить сопротивление, с высокой вероятностью погнать, и некоторым образом преследовать.  Также он способен держать оборону и штурмовать укрепления(спешившись).
при этом, отдельные анекдотические случаи, когда лучники погнали конницу, или толпа мужичья с дубинами раздавили рыцарей, дела не меняют,  так как важны не отдельные эпизоды, а общее назначение, что от них ожидали, на что рассчитывали начальники, применяя их в бою.
Способ внутренней организации отряда тут вторичен, во сколько шеренг и как плотно строились ряды, если вообще строились, это не так важно, тем более что это все менялось не только в рамках развития, военного дела, это прямо на поле боя менялось, в рамках одного сражения.
Если монголы не воевали в рамках парадигмы- увидел, ударил, превозмог, погнал, то вероятно и подходить к анализу их военного дела по калькам средневекового европейского не стоит, ну как не ищут, кто же в их армии военно-воздушные силы.
					
					
					
				
 
				
				
				
	
	"Вчера пришел к той, которая для меня даже дороже пива, и сказал ей: "Кайзер хочет чтобы было больше солдат, неужели и теперь ты несогласна?!""